章武三年(223)夏,刘备派遣使者往成都请丞相诸葛亮，尚书令李严等，星夜来到永安宫，听受遗命。诸葛亮等与刘备次子鲁王刘永、梁王刘理，来永安宫见刘备，留太子刘禅守成都。诸葛亮到了永安宫，见到刘备病危，慌忙拜伏于龙榻之下。刘备请诸葛亮坐于龙榻之侧抚摸着诸葛亮的背对诸葛亮说：“朕自从有了丞相才能成帝业；哪知我智识浅陋，不听丞相的话，自取其败。如今悔恨成疾，随时都可能死去。嗣子还小，不得不以大事相托啊。”说完，刘备泪流满面。
诸葛亮也哭了说：“陛下一定要保住龙体，别辜负了天下百姓的期望啊！”
刘备哪里听得进去，把目光移到了诸葛亮旁边的马谡身上，并且让他先退下。然后问诸葛亮说：“丞相看马谡之才怎么样？”
诸葛亮考虑了一下说：“他是这世上难得的英才啊。”
刘备说：“你错了，丞相，朕观此人，言过其实，不可大用。丞相应该多多观察一下。”说完，又传旨召诸臣入殿，取纸笔写了遗诏，递与孔明哀叹说：“朕不读书，粗知大略。圣人云：鸟之将死，其鸣也哀；人之将死，其言也善。朕本待与卿等同灭曹贼，共扶汉室；不幸中道而别。麻烦丞相将诏付与太子刘禅，令勿以为常言。凡事更望丞相教导他！”
诸葛亮他们泣拜于对刘备说：“愿陛下保重龙体！臣等尽施犬马之劳，以报陛下知遇之恩！”
刘备命内侍扶起诸葛亮，一手擦着眼泪，一手拉着诸葛亮的手说：“朕现在要死了，有几句话要对丞相说！”
诸葛亮问道：“陛下有什么圣谕！”
刘备说：“你的才华是曹丕的十倍，一定能安邦定国，终定大事。若刘禅可辅，则辅之；如其不才，君可自为成都之主。”
诸葛亮听到刘备会这么说，当下汗流遍体，手足失措，泣拜在地上说：“臣怎敢不竭股肱之力，尽忠贞之节，继之以死乎！”
说完，叩头流血。刘备看着诸葛亮这个样子感叹不已，再请诸葛亮坐在榻上，叫来鲁王刘永、梁王刘理近前，嘱咐说：“你们都记着朕的话：朕死之后，你们兄弟三人，全都要像对待父亲一样对待丞相，不可怠慢。”说完就命二王同拜孔明。
诸葛亮连忙扶起二王说：“臣虽肝脑涂地，也不能报陛下的知遇之恩！”
刘备对众官说道：“朕已托孤于丞相，令嗣子以父事之。卿等俱不可怠慢，别辜负了朕的期望。”又叮嘱赵云，陈到：“朕跟卿于患难之中，认识到现在，没想到要在这里阴阳相隔。卿可是朕的故交，定要早晚看觑吾子，勿负朕言。”
赵云，陈到泣道：“臣必效犬马之劳！”刘备又对众官说：“卿等众官，朕不能一一分嘱，希望你们都能为了大汉的江山照顾好自己。”说完，双目就缓缓闭上，没了气息。这时候是章武三年夏四月二十四日（223年6月10日）。
